正齿轮是在两个平行轴间传动的齿轮，也是最容易想象和常见的齿轮。因为齿面与装配轴的轴线平行，所以正齿轮在传动中不产生推力(轴向力)。另外，因为正齿轮易于加工，所以能够制作精度高的齿轮。

不仅局限于正齿轮，常常采用变位来应对齿轮副需要略微改变中心距以及增加轮齿强度的需要。变位是在切齿加工时，通过调整滚刀与被切齿轮间的距离来实现的。正变位的结果增加了轮齿的抗弯强度、负变位的结果使中心距略微变小。齿隙是一对齿轮啮合时齿面之间的间隙。要想一对齿轮圆滑的啮合转动，齿隙是十分必要的。但是，齿隙过大会使啮合恶化，噪音增大导致传动精度下降。反之，齿隙过小则容易引起润滑不良，导致轮齿的损坏。